În conformitate cu Decretul Consiliului de Miniștri al URSS din 27 octombrie 1960, a început dezvoltarea sistemului militar de apărare antiaeriană 9K33 „Wasp” (denumirea anterioară era „Ellipsoid”). Pentru prima dată, sarcina a fost dezvoltarea unui complex autonom cu plasarea pe un șasiu plutitor autopropulsat (vehicul de luptă) a tuturor activelor de luptă, inclusiv stații radar și un lansator cu rachete, precum și comunicații, navigație și topografie, control, precum și surse de alimentare.
Succesele strălucite obținute în țara noastră la sfârșitul anilor cincizeci în domeniul creației (în principal sub conducerea lui VAGrachev) a vehiculelor pentru toate terenurile cu roți au determinat alegerea ca prototip al șasiului pentru sistemul de apărare antiaeriană "Osa" dintre eșantioanele de transportoare blindate amfibii dezvoltate pentru unități de pușcă motorizată de mai multe birouri de proiectare pe baze competitive la sfârșitul anilor cincizeci - începutul anilor șaizeci.
Deja în ianuarie 1961, biroul de proiectare al uzinei ZiL a refuzat să participe în continuare la lucrările la sistemul de rachete de apărare aeriană Osa, deoarece capacitatea de încărcare a șasiului ZiL-153 dezvoltat de el - 1, 8 tone a fost în mod clar insuficientă pentru a găzdui lansatoare cu rachete și sisteme ale complexului. Din același motiv, câștigătorul concursului pentru transportoare blindate, BTR-60P al Uzinei de Automobile Gorky, nu a venit. În următorii câțiva ani, s-au efectuat lucrări în legătură cu șasiul cu roți Object 1040, creat pe baza unui transportor blindat experimental Object 1015, dezvoltat de proiectanții Uzinei de Automobile Kutaisi (KAZ) a Consiliului Economic al Georgiei. RSS în colaborare cu specialiști din Academia Militară a Forțelor Blindate.
Deoarece, conform proiectului, transportorul blindat al uzinei de la Kutaisi avea o capacitate de încărcare de numai 3,5 tone, pentru a găzdui complexul cu o masă de cel puțin 4, 3 tone, s-a decis excluderea armamentului mitralieră. și treceți la utilizarea unui motor diesel ușor cu o capacitate de 180 CP. în locul motorului similar de 220 CP folosit pe prototip. Șasiul de roți al uzinei Mytishchi MMZ-560 a fost, de asemenea, luat în considerare, dar utilizarea sa a fost asociată cu o creștere inacceptabilă a masei complexului la 19 tone.
În 1966, departamentul proiectantului șef al uzinei de automobile Bryansk, împreună cu Institutul de Cercetare Electromecanică (NIEMI, Moscova), au început să creeze o familie de șasiuri plutitoare speciale BAZ-5937, -5938 și 5939 pentru antiaerienele Osa sistem de rachete, echipat cu un tun de apă, care le-a permis să se deplaseze pe apă, un motor diesel puternic cu propulsie, auxiliare de navigație, topografie, suport de viață, comunicații și alimentarea cu energie a complexului (de la unitatea de turbină cu gaz și de la puterea - off generator al motorului elicei). În 1971, a început producția lor în serie, iar complexul în sine a fost pus în funcțiune. Producția șasiurilor BAZ-5937 și BAZ-5939 a continuat până în 1990. „Viespea” a fost livrată în 25 de țări ale lumii, iar în Forțele Armate din Rusia este folosită până în prezent.
Modelele „5937” și „5939” cu dispunerea roților 6x6 au carcasă din oțel impermeabilă, în prova căreia se află o cabină de comandă, în mijloc - compartimentul de marfă, iar în pupa - compartimentul motorului. Viteza necesară pe linia de plutire este menținută de două elice cu jet de apă. Dispunerea aproape uniformă a axelor de-a lungul lungimii mașinii a crescut capacitatea geometrică de traversare și a dat o distribuție optimă a greutății peste roți. Roțile axelor exterioare sunt direcționale, ceea ce a redus raza de virare și a redus rezistența la mișcare în ea.
Mașina a primit un motor diesel cu șase cilindri de 300 de cai putere 5D20B-300B. Transmisia manuală transmite puterea motorului către carcasa de transfer, echipată cu un diferențial încorporat care separă acțiunile tribordului și ale portului. Suspensia roții - bară de torsiune independentă pe osii dorite. Mașina este echipată cu un sistem de reglare a presiunii aerului în anvelopele cu profil larg cu dimensiunile 1200x500-508.
Pe BAZ-5937, echipajul de luptă este format din cinci persoane, pe BAZ-5939 - din două.
Analizând situația actuală, specialiștii plantei au ajuns la concluzia că amfibienii pot fi folosiți în zone de dezastre naturale, de exemplu, inundații. BAZ-5937 sa dovedit a fi cel mai potrivit pentru acest lucru.
Mașina are o platformă de încărcare destul de spațioasă. Acesta găzduiește în mod liber o mașină de ambulanță, un autobuz mic sau o mașină de o dimensiune similară. Vehiculele autopropulsate urcă în compartimentul de marfă al amfibianului prin rampe speciale. În plus, este posibil să transportați persoane și diverse mărfuri cu o greutate de până la 7,5 tone. Un lot de astfel de vehicule a fost livrat Serviciului de salvare din Estonia.
