La începutul anului 1961, testele de succes ale primei rachete americane cu propulsie solidă, Minuteman-1A, au adus Statele Unite pe o poziție de lider în dezvoltarea rachetelor balistice cu rază medie de acțiune. Conducerea Uniunii Sovietice la acea vreme nu a putut suporta faptul că URSS devenea a doua după Statele Unite în această cursă. Deja la 4 aprilie 1961, guvernul URSS, prin decretul său, pune în fața inginerilor sovietici sarcina de a dezvolta și de a crea cel puțin trei tipuri de rachete cu rază medie de acțiune cu combustibil solid. După aceea, mai multe birouri de proiectare au început să lucreze la crearea primelor rachete sovietice cu combustibil solid.
În total, au existat mai multe proiecte sub conducerea generală a lui Serghei Korolev. Racheta 8K96, a doua etapă, a fost creată în KB-7 al Uzinei de Artilerie din Leningrad „Arsenal”, proiectul fiind condus de proiectantul șef al KB Pyotr Tyurin. Racheta 8K97 a fost dezvoltată la Biroul de Proiectare Perm sub conducerea lui Mihail Tsirulnikov, ar trebui să dezvolte și prima etapă pentru racheta 8K96. Rachetele 8K98, sau altă denumire a acesteia, racheta intercontinentală RT-2 și 8K98P, au fost create de însuși S. Korolev împreună cu Igor Sadovsky, unul dintre creatorii rachetei RT-1. Un alt designer sovietic Mikhail Yangel a preluat dezvoltarea rachetei 8K99; conform proiectului, această rachetă trebuia să aibă prima etapă pe combustibil solid, a doua pe combustibil lichid. După un studiu amănunțit al desenelor de lucru, sa decis să se utilizeze dezvoltarea lui M. Tsirulnikov ca prima etapă, care are cele mai bune performanțe și motorul mixt cu combustibil solid PAL-17/7.
Cu toate acestea, în 1963, toate lucrările la proiectul 8K96 sau RT-15, care este în esență o rachetă RT-2, fără prima etapă, au fost suspendate până la finalizarea rachetei RT-2. După aceea, RT-15 a fost reluat din nou în 1965 ca parte a complexului mobil 15P696, a fost adoptat de Forțele Strategice de Rachete ale Armatei Sovietice și lansat în producție în serie la uzina nr. 7 din Leningrad. Dezvoltarea SPU (lansator autopropulsat) 15U59 bazat pe tancul T-10 a fost realizată la biroul de proiectare al uzinei Kirov sub conducerea Zh. Ya. Kotin. De asemenea, au fost realizate dezvoltări pentru a crea complexe de lansare pe tracțiune și pe platformele feroviare. Pentru prima dată, sistemul de rachete sub denumirea SPU „obiect 815” a fost demonstrat în timpul defilării din 7 noiembrie 1965.
După lansarea primului test, a devenit clar că raza rachetei RT-15 (conform clasificării NATO SS X-14 „Spacegoat”) o depășește pe cea calculată și ajunge la 4,5 mii de kilometri. Având în vedere acest fapt, P. Tyurin este instruit să continue lucrările pentru dezvoltarea ulterioară a rachetei. Lucrarea a fost efectuată până în 1970, timp în care au fost efectuate 20 de lansări de test de rachete RT-15 în gama Kapustin Yar. După aceea, lucrarea a fost complet redusă, iar designerul P. Tyurin a început să creeze prima rachetă cu combustibil solid din URSS pentru submarinele nucleare. Designul 8K96 a constat din două etape (a doua și a treia etapă de la racheta RT-2) cu motoare cu propulsor solid instalate pe ele, modificate special pentru a asigura o funcționare optimă, atât la lansare, cât și în zbor. În secțiunea de coadă a rachetei, patru stabilizatori au fost așezați pe prima etapă. Racheta a fost controlată în zbor cu ajutorul motoarelor de propulsie (prima etapă 15D27 și a doua etapă 15D92) și duze divizate. Focosul rachetei, masa totală a încărcăturii este de 535 kg, era nuclear, de tip monobloc, cu o capacitate de 1, 1 megaton.
Racheta a vizat ținta folosind un sistem de control inerțial cu o platformă giroscopică, creat la Institutul de Cercetări Științifice al AP sub conducerea proiectantului șef N. Pilyugin. Lansarea a fost controlată de un sistem de control al lansării la distanță dezvoltat la Impulse Design Bureau sub conducerea lui T. Sokolov. Potrivit unor surse, încărcăturile de combustibil au fost fixate la motorul rachetei, conform tehnologiei NII-9 g din Biysk, prin turnarea masei de combustibil în carcasa motorului. Potrivit altor surse, taxele de combustibil erau suplimentare, fabricate conform tehnologiei Institutului de Cercetare-130 g de Perm. Se poate presupune, de asemenea, că ambele opțiuni au fost probabil folosite, ca în racheta RT-2. În prima etapă, au fost utilizate încărcături de combustibil NII-9, în a doua etapă, NII-130. Totuși, conform amintirilor participanților la test, care susțin că după deschiderea dopurilor duzei, cel puțin o găleată de apă a fost turnată din motor, ceea ce nu este tipic pentru motoarele etapelor rachete RT-2. Lungimea totală a rachetei a fost de 12, 7 metri, diametrul de la 1, 9 la 2, 1 metri, greutatea de lansare 1,87 tone, greutatea utilă a focosului mai mare de 500 kg.
